股票代碼: 603933
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RA3系列全功能型伺服驅(qū)動器是睿能科技依托第三代研發(fā)技術(shù)平臺打造的全新伺服產(chǎn)品，具備高精度、高響應(yīng)、高防護等特點，廣泛適用于機器人、鋰電、電子設(shè)備、紡織、包裝、機床和木工等行業(yè)，顯著提高機械設(shè)備生產(chǎn)效率。
| 型號 | 輸入電壓（V） | 輸出功率（kW） | 額定電流（Arms） | 控制類型 | 全閉環(huán)+功能安全 | W*D*H尺寸（mm） |
|---|---|---|---|---|---|---|
| RA3P-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | 脈沖 | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3A-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3E-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | EtherCAT | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3C-1R6L | 220 | 0.2 | 1.6 | CANopen | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3P-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | 脈沖 | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3A-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3E-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | EtherCAT | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3C-2R8L | 220 | 0.4 | 2.8 | CANopen | 可選配 | 40*143*165 |
| RA3P-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | 脈沖 | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3A-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | 脈沖+模擬 | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3E-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | EtherCAT | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3C-5R5L | 220 | 0.75 | 5.5 | CANopen | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3P-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | 脈沖 | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3A-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3E-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | EtherCAT | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3C-6R6L | 220 | 1 | 6.6 | CANopen | 可選配 | 50*163*165 |
| RA3P-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | 脈沖 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3A-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3E-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | EtherCAT | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3C-7R6M | 220 | 1 | 7.6 | CANopen | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3P-12RM | 220 | 2 | 12 | 脈沖 | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3A-12RM | 220 | 2 | 12 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3E-12RM | 220 | 2 | 12 | EtherCAT | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3C-12RM | 220 | 2 | 12 | CANopen | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3P-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | 脈沖 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3A-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3E-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | EtherCAT | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3C-3R5T | 380 | 1 | 3.5 | CANopen | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3P-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | 脈沖 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3A-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3E-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | EtherCAT | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3C-5R4T | 380 | 1.5 | 5.4 | CANopen | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3P-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | 脈沖 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3A-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3E-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | EtherCAT | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3C-8R4T | 380 | 2.5 | 8.4 | CANopen | 可選配 | 55*173*165 |
| RA3P-12RT | 380 | 3 | 12 | 脈沖 | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3A-12RT | 380 | 3 | 12 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3E-12RT | 380 | 3 | 12 | EtherCAT | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3C-12RT | 380 | 3 | 12 | CANopen | 可選配 | 80*183*165 |
| RA3P-17RT | 380 | 4 | 17 | 脈沖 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3A-17RT | 380 | 4 | 17 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3E-17RT | 380 | 4 | 17 | EtherCAT | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3C-17RT | 380 | 4 | 17 | CANopen | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3P-21RT | 380 | 5.5 | 21 | 脈沖 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3A-21RT | 380 | 5.5 | 21 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3E-21RT | 380 | 5.5 | 21 | EtherCAT | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3C-21RT | 380 | 5.5 | 21 | CANopen | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3P-26RT | 380 | 7.5 | 26 | 脈沖 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3A-26RT | 380 | 7.5 | 26 | 脈沖+模擬量 | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3E-26RT | 380 | 7.5 | 26 | EtherCAT | 可選配 | 90*227*237 |
| RA3C-26RT | 380 | 7.5 | 26 | CANopen | 可選配 | 90*227*237 |
■ RA3P/C/A 基本規(guī)格：
| 項目 | 規(guī)格 | ||
|---|---|---|---|
| 基本規(guī)格 | 控制方式 | IGBT PWM 控制 正弦波電流驅(qū)動方式 | |
| 編碼器類型 | 通訊型編碼器（RS485） | ||
| 通信功能 | USB | Type-C PC 上位機通訊用 | |
| RS485 | Modbus 上位控制器控制通訊用 | ||
| CAN | CAN 上位控制器控制通訊用 | ||
| 動態(tài)制動 | 主回路電源off，伺服報警，伺服off，超程時動作 | ||
| 保護功能 | 過壓、欠壓、缺相、過流、過載、超速、編碼器斷線等 | ||
| 輔助功能 | 增益調(diào)整、陷波器、報警記錄查詢、JOG 運行、電機初始角辨識等 | ||
| 控制信號數(shù)量 | DI 5 個，HDI 2 個，DO 5 個（脈沖） | ||
| DI 4 個，HDI 2 個，DO 4 個（CANopen） | |||
| DI 2 個，HDI 2 個，DO 3 個（Size A/B 模擬量） | |||
| DI 5 個，HDI 2 個，DO 5 個（Size C/D/E 模擬量） | |||
| 位置控制 | DI 輸入功能 |
零位固定使能，位置指令禁止，正向超程開關(guān)，反向超程開關(guān)，電子齒輪比選擇，位置指令 方向設(shè)定，多段位置指令使能，中斷定長狀態(tài)解除，原點開關(guān)，原點復位使能，中斷定長禁 止，清除位置偏差，脈沖指令禁止 |
|
| DO 輸出功能 | 定位完成，定位接近，中斷定長完成，原點回零完成 | ||
| 脈沖輸入 | 輸入脈沖形態(tài) | 差分輸入、集電極開路 | |
| 輸入脈沖方式 | 方向+ 脈沖，CW+CCW，90 度相位差兩路脈沖 | ||
| 最大脈沖頻率 | 差分輸入：高速最大 4Mpps，脈寬不能低于 0.125us | ||
| 指令濾波器 | 集電極開路：最大 200kpps，脈寬不能低于 2.5us | ||
| 分頻輸出 | 分頻輸出范圍 | 任意分頻比 | |
| 分頻輸出形態(tài) | A 相、B 相：差分輸出 | ||
| Z 相：差分輸出或集電極開路輸出 | |||
| 分頻輸出來源 | 編碼器位置或指令脈沖 | ||
| 內(nèi)部位置指令 | 通過DI 切換內(nèi)部規(guī)劃的最大16 段的位置指令 | ||
| 速度控制 | DI 輸入功能 | 多段速運行方向切換，內(nèi)部多段速度選擇（1-4），速度指令方向設(shè)定，內(nèi)部速度限制源 | |
| DO 輸出功能 | 零速鉗位，電機旋轉(zhuǎn)，零速信號，速度一致，速度受限，速度到達 | ||
| 模擬量輸入 | 指令電壓 | ±10V | |
| 指令濾波器 | 平均值濾波，一階低通濾波 | ||
| 內(nèi)部速度指令 | 通過DI 切換內(nèi)部規(guī)劃的最多16 段速度指令 | ||
| 轉(zhuǎn)矩控制 | DI 輸入功能 | 正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制、轉(zhuǎn)矩指令方向設(shè)定、速度限制選擇 | |
| DO 輸出功能 | 轉(zhuǎn)矩限制，轉(zhuǎn)矩到達 | ||
| 模擬量輸入 | 指令電壓 | ±10V | |
■ RA3E 基本規(guī)格：
| 項 目 | 規(guī)格 | ||
|---|---|---|---|
| 基本規(guī)格 | 控制方式 | IGBT PWM 控制 正弦波電流驅(qū)動方式 | |
| 編碼器類型 | 通訊型編碼器（RS485） | ||
| 通信功能 | USB | Type-C PC 上位機通訊用 | |
| EtherCAT | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 | ||
| 動態(tài)制動 | 主回路電源off，伺服報警，伺服off，超程時動作 | ||
| 保護功能 | 過壓、欠壓、缺相、過流、過載、超速、編碼器斷線等 | ||
| 輔助功能 | 增益調(diào)整、陷波器、報警記錄查詢、JOG 運行、電機初始角辨識等 | ||
| 控制信號數(shù)量 | DI 4 個，HDI 2 個，DO 4 個 | ||
| 位置控制 | DI 輸入功能 | 正向限位開關(guān)，反向限位開關(guān)，原點開關(guān) | |
| DO 輸出功能 | 定位完成 | ||
| 位置指令 | 基于 EtherCAT 通訊給定 | ||
| 內(nèi)部位置指令 | 編碼器位置 | ||
| 轉(zhuǎn)矩控制 | DI 輸入功能 | - | |
| DO 輸出功能 | 轉(zhuǎn)矩限制，轉(zhuǎn)矩到達 | ||
| 轉(zhuǎn)矩指令 | 基于 EtherCAT 通訊給定 | ||
|
EtherCAT 通訊規(guī)格 |
通訊標準 | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA Drive Profile | |
| 物理層 | 100BASE-TX (IEEE802.3) | ||
| 連接器 | RJ45*2 ( 帶屏蔽層) | ||
| IN(EtherCAT input)，OUT(EtherCAT ouput) | |||
| 通訊線纜 | 推薦網(wǎng)線：雙絞雙層屏蔽網(wǎng)線，Ethernet Category 5(100BASE-TX) 以上 | ||
| 波特率 | 100Mbps | ||
| 通訊長度 | 節(jié)點間最大距離100 米 | ||
| 過程數(shù)據(jù) | 固定PDO, 可變PDO | ||
| 郵箱(COE) | SDO 請求，SDO 應(yīng)答 | ||
| 同步模式 | DC 同步 (Sync0 Event) | ||
| 通訊周期 | 250us~10000us | ||
| 支持的CiA 402 模式 | PP，PV，PT，HM，CSP，CSV，CST | ||
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137-6468-5533
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